wb1-threadint-bolt-2901

该数据集使用LeRobot创建，包含机器人技术相关的数据。数据集结构包括13个episodes，总计20139帧，涉及1个任务。数据特征包括12个浮点型动作数据（左右肩、肘、腕和夹持器的位置），以及来自四个不同视角（上、右、左、前）的视频观测数据（480x640分辨率，30fps）。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： wb1-threadint-bolt-2901
• 创建工具： LeRobot
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总情节数： 13
• 总帧数： 20139
• 总任务数： 1
• 数据块大小： 1000帧
• 数据文件总大小： 10000 MB
• 视频文件总大小： 50000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据划分： 训练集（0:13）

机器人平台

• 机器人类型： bi_so101_follower
• 代码库版本： v3.0

数据结构与特征

数据文件格式为Parquet，视频文件格式为MP4。

• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 左右机械臂各6个关节（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）的位置。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 与动作字段相同的12个关节位置。

3. 观测图像

   • 包含四个视角的彩色视频流：up（上）、right（右）、left（左）、front（前）。
   • 通用属性：
     • 数据类型： video
     • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
     • 视频编码： AV1
     • 像素格式： yuv420p
     • 帧率： 30 FPS
     • 是否为深度图： 否
     • 是否包含音频： 否

4. 索引与时间戳

   • 时间戳： float32，形状[1]。
   • 帧索引： int64，形状[1]。
   • 情节索引： int64，形状[1]。
   • 数据索引： int64，形状[1]。
   • 任务索引： int64，形状[1]。

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用格式： 未提供