Dataset_test1

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及so_follower类型的机器人跟随任务。数据集包含动作数据（如机器人关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自前置和顶部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640x3）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据，用于跟踪数据序列。数据以parquet文件格式存储，分块组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。This dataset is created by LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving the so_follower type robot following task. It includes action data (such as robot joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), and image observations from front and top cameras (video format with a resolution of 480x640x3). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices for tracking data sequences. Data is stored in parquet file format, organized in chunks, with a total data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Dataset_test1
• 提供者: AffinBank
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头图像 (高度、宽度、通道)
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像 (高度、宽度、通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态名称

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化

可通过 可视化工具 查看该数据集。