flametest-v1-gt-action

该数据集是通过LeRobot创建的，包含80个episodes，72486帧，8个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集包含机器人的动作信息（如肩部、肘部、腕部等的位置）、状态观察（与动作信息相同）、手腕和顶部摄像头的视频数据（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等信息。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: flametest-v1-gt-action
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学

数据集规模与结构

• 总情节数: 80
• 总帧数: 72486
• 总任务数: 8
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据格式: Parquet
• 视频编码: AV1
• 数据划分: 全部数据用于训练 (索引 0:80)

机器人信息

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

数据特征

动作空间

• 特征名: action
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

状态观测

• 特征名: observation.state
• 数据类型: float32
• 维度: [6]
• 关节名称: (与动作空间相同)

图像观测

腕部摄像头

• 特征名: observation.images.wrist
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480x640
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频属性:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 非深度图
  • 帧率: 30
  • 无音频

顶部摄像头

• 特征名: observation.images.top
• 数据类型: 视频
• 图像尺寸: 480x640
• 通道数: 3 (RGB)
• 视频属性: (与腕部摄像头相同)

元数据特征

• 时间戳: timestamp (float32, 维度 [1])
• 帧索引: frame_index (int64, 维度 [1])
• 情节索引: episode_index (int64, 维度 [1])
• 全局索引: index (int64, 维度 [1])
• 任务索引: task_index (int64, 维度 [1])

文件路径模式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• BibTeX引用: 未提供