eval_pcba_pick_1782530970

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含机器人（类型为so_follower）的动作和观测数据，动作包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个自由度。观测数据包括机器人的状态（与动作相同的6个自由度）以及来自前视和顶视摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）。数据集以Parquet文件格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集结构支持分块存储，适用于机器人学习和控制任务的研究。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for a robot (type: so_follower). The actions include 6 degrees of freedom: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position. The observation data includes the robots state (the same 6 degrees of freedom as the actions) and image observations from front-view and top-view cameras (resolution: 480x640, 3 channels). The dataset is stored in Parquet file format with a frame rate of 30fps, and includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The dataset structure supports chunked storage and is suitable for research in robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述：ALKLALKL/eval_pcba_pick_1782530970

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集来源

本数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 元信息文件：meta/info.json
• 数据文件：存储在 data/*/*.parquet 中，路径格式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：存储在 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 中
• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：0
• 总帧数：0
• 总任务数：0
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 拆分：无（空字典）

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作数据，包括6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过 可视化空间 查看数据集。

引用

待补充。