SARM_testing_data_20260616_152653

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含5个完整的情节，总计2537帧数据，帧率为30 fps。数据集主要用于双机械臂（bi_yam_follower类型）的控制任务，特征包括动作数据（14维浮点数，表示左右机械臂各6个关节和1个夹爪的位置）、状态观测数据（与动作数据相同的14维浮点数）、多视角图像观测数据（顶部、左侧和右侧摄像头视频，分辨率为480x640，3通道RGB，使用HEVC编码），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据大小约为300 MB（数据文件100 MB，视频文件200 MB）。数据集适用于机器人强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: SARM_testing_data_20260616_152653
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (episodes): 5
• 总帧数: 2537
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: bi_yam_follower
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 5 个 episode

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	14维动作指令，包含左右臂各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	14维观测状态，与动作维度一致
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，HEVC编码，30fps，480x640分辨率
observation.images.left	video	[480, 640, 3]	左侧摄像头视频，HEVC编码，30fps，480x640分辨率
observation.images.right	video	[480, 640, 3]	右侧摄像头视频，HEVC编码，30fps，480x640分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 (default)，数据文件位于 data//.parquet

动作/状态维度说明

动作和状态均包含14个维度，对应：

• 左臂: left_joint_0 至 left_joint_5 共6个关节位置，外加 left_gripper 夹爪位置
• 右臂: right_joint_0 至 right_joint_5 共6个关节位置，外加 right_gripper 夹爪位置

引用信息

• 主页: 待补充
• 论文: 待补充
• BibTeX: 待补充