29_07_2026_depth

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: 29_07_2026_depth
• 提供者: alphabot2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。您可以在 可视化页面 预览数据。

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 258
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块: 每个块 (chunk) 包含 1000 帧
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 3 个片段 (索引 0:3)

数据特征

数据集包含 动作 (action)、观测状态 (observation.state)、多视角图像 (observation.images)、深度图像 (observation.images.*_depth) 以及时间戳、索引等信息。

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	16 维动作指令，包含左右手臂的位姿 (x, y, z, 四元数) 及左右夹爪位置。
observation.state	float32	[16]	16 维机器人状态，包含左右臂 7 个关节位置及夹爪关节位置。
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，编码为 AV1，帧率 10 FPS。
observation.images.camera_front_depth	image	[240, 320, 3]	前置深度图像。
observation.images.camera_top_depth	image	[240, 320, 3]	顶部深度图像。
timestamp	float32	[1]	时间戳（单位：秒）。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	所属片段索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

机器人信息

• 机器人类型: aibot2
• 动作空间: 包含 16 维，控制左右双臂和夹爪。
• 观测空间: 包含 16 维关节状态、4 个 RGB 摄像头（前置、左、右、顶）视频流和 2 个深度摄像头（前置、顶）图像流。