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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集结构:
  • 帧率 (fps): 30
  • 总集数 (total_episodes): 100
  • 总帧数 (total_frames): 101062
  • 总任务数 (total_tasks): 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
  • 机器人类型: so_follower
  • 划分:
    • 训练集 (train): 100 个 episoes (索引 0:100)
• 特征 (Features):
  • action (动作): 6 维 float32，对应机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • observation.state (观察状态): 6 维 float32，与 action 维度名称一致
  • observation.images.top (顶部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30，yuv420p
  • observation.images.wrist (腕部摄像头图像): 视频类型，分辨率 480x640，3 通道，编码 AV1，帧率 30，yuv420p
  • timestamp (时间戳): float32，形状 [1]
  • frame_index (帧索引): int64，形状 [1]
  • episode_index (集索引): int64，形状 [1]
  • index (索引): int64，形状 [1]
  • task_index (任务索引): int64，形状 [1]
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本 (codebase_version): v3.0
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 引用: 无 (待补充)