trossen_pick_tshirt_v40

该数据集是通过LeRobot创建的，主要用于机器人技术领域。数据集包含10个episodes，9990帧，30个视频，以及1个任务。数据集中包含多种特征，如动作（7个主要关节）、观察状态（7个主要关节）、来自三个不同摄像头的图像（手腕摄像头、高摄像头和前置摄像头），以及时间戳、帧索引、episode索引等。视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集的结构和特征详细信息可以在meta/info.json中找到。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: trossen_pick_tshirt_v40
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot, tutorial
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 配置名称: default
• 数据文件: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: trossen_ai_solo
• 总集数: 10
• 总帧数: 9990
• 总任务数: 1
• 总视频数: 30
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:10

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• observation.state:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [7]
  • 名称: main_joint_0, main_joint_1, main_joint_2, main_joint_3, main_joint_4, main_joint_5, main_joint_6
• observation.images.cam_wrist:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 帧率: 30.0
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 通道数: 3
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 是否有音频: false
• observation.images.cam_high:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 cam_wrist
• observation.images.cam_front:
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 cam_wrist
• timestamp:
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• frame_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• episode_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• task_index:
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用信息

• BibTeX: [More Information Needed]