train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__all_cameras__static

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。包含776个episode，总共207203帧，涵盖40个任务。特征包括机器人状态（位置、方向、夹爪开合）、动作（位置、方向、工具）、环境种子、物体数量、物体类别，以及来自多个摄像头的图像（agentview、机器人手眼相机等）。机器人类型为Panda。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 776 episodes with a total of 207,203 frames, covering 40 tasks. Features include robot state (position, orientation, gripper open/close), action (position, orientation, tool), environment seed, object count, object category, and images from multiple cameras (agentview, robot hand-eye camera, etc.). The robot type is Panda. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__all_cameras__static
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__all_cameras__static

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

核心元数据

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：20
• 总回合数（total_episodes）：776
• 总帧数（total_frames）：207203
• 总任务数（total_tasks）：40
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 机器人类型：Panda
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:776

特征（Features）

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 维度名称：x, y, z, qx, qy, qz, qw, g1, g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 维度名称：x, y, z, rx, ry, rz, tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[10]
• 维度名称：cls_0, cls_1, cls_2, cls_3, cls_4, cls_5, cls_6, cls_7, cls_8, cls_9

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 维度名称：channels, height, width
• 视频信息：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • video_backend：pyav
  • extra_options：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 维度名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 维度名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]