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该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot标准格式以支持高效的数据处理和模型训练。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks and using the LeRobot standard format to support efficient data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总集数: 0
• 总帧数: 0
• 总任务数: 0
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含6个关节的位姿指令（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，与action结构相同
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头视频流，分辨率480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• Homepage: 未提供
• Paper: 未提供
• BibTeX: 未提供