0718A-pink-block-circle

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含32个训练片段，总计28736帧，数据以Parquet格式存储。特征包括动作数据（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观察数据（与动作相同的6个浮点值）以及来自前部和腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640，3通道，30帧/秒，AV1编码）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集针对follower机器人类型设计，适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains 32 training episodes, totaling 28,736 frames, stored in Parquet format. The features include action data (6 floating-point values corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observation data (6 floating-point values identical to the actions), and video observations from front and wrist cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30 fps, AV1 encoding). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is designed for the follower robot type and is intended for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集名称

• 地址：https://huggingface.co/datasets/randi233/0718A-pink-block-circle
• 许可证：Apache-2.0

任务与标签

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 总数据量包含 32 个片段（episodes），共 28,736 帧，任务数量为 1。
• 划分：所有数据（32 个片段）均用于训练（train）。

数据结构

• 数据格式：主数据以 Parquet 格式存储，图像以视频（MP4）格式存储。
• 帧率：30 FPS。
• 机器人类型：so_follower。

特征

1. 动作 (action)：
   • 数据类型：float32
   • 维度：6（包含 shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
2. 观测状态 (observation.state)：
   • 数据类型：float32
   • 维度：6（与动作的关节参数相同）
3. 图像观测：
   • 前置摄像头 (observation.images.front)：
     • 分辨率：480×640，3 通道
     • 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p
     • 帧率：30 FPS
     • 非深度图
   • 腕部摄像头 (observation.images.wrist)：
     • 分辨率：480×640，3 通道
     • 视频编码：AV1，色彩格式 yuv420p
     • 帧率：30 FPS
     • 非深度图
4. 时间戳 (timestamp)：
   • 数据类型：float32，单值
5. 帧序号 (frame_index)：
   • 数据类型：int64，单值
6. 片段序号 (episode_index)：
   • 数据类型：int64，单值
7. 全局索引 (index)：
   • 数据类型：int64，单值
8. 任务索引 (task_index)：
   • 数据类型：int64，单值

数据文件大小

• Parquet 数据文件：约 100 MB
• 视频文件：约 200 MB

引用信息

• BibTeX：暂未提供。