so101-bimanual-tshirt-delta-v21-all

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101-bimanual-tshirt-delta-v21-all

该数据集由 LeRobot 创建，专注于机器人操作任务。数据集详情如下：

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 机器人类型：so101_two_follower_delta_actiosn
• 代码库版本：v3.0
• 数据格式：包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。总数据文件大小约 100 MB，视频文件大小约 500 MB。

数据集规模

• 总片段数：81
• 总帧数：113,767
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据分片：训练集（train）包含片段 0 至 80（0:81）

数据特征

数据集包含以下特征，每个特征以 30 FPS 采样：

• 动作 (action)：36 维 float32 张量，表示左右手臂各关节的位置、速度和角度。
• 观察状态 (observation.state)：36 维 float32 张量，包含左右手臂关节的位置、速度和负载。
• 观察图像：4 个视频流，每个分辨率为 480×640 像素，3 通道，使用 AV1 编码，30 FPS。
  • global1：（全局视角 1）
  • global2：（全局视角 2）
  • right_arm.wrist：（右臂腕部摄像头）
  • left_arm.wrist：（左臂腕部摄像头）
• 时间戳 (timestamp)：float32，帧时间点。
• 帧索引 (frame_index)：int64，帧在片段中的序号。
• 片段索引 (episode_index)：int64，片段编号。
• 数据索引 (index)：int64，全局数据索引。
• 任务索引 (task_index)：int64，任务标识（仅含一个任务）。

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用说明

当前 BibTeX 引用信息尚未提供（标记为“More Information Needed”）。