pick_and_place_20260826_171212
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资源简介：
用于抓取和放置机器人操作任务的数据集，使用从动机器人（so_follower）收集，帧率为30fps，包含动作、观察状态、顶部和手腕相机图像。总计10个episodes，4411帧，1个任务。
A dataset for pick-and-place robot manipulation tasks, collected using the follower robot (so_follower) at 30fps, including actions, observation states, and images from top and wrist cameras. It contains 10 episodes, 4411 frames, and 1 task.
提供机构：
k-chan-l创建时间：
2026-08-26
原始信息汇总
数据集概述：pick_and_place_20260826_171212
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
数据集规模
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：4411
- 任务数（Tasks）：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据划分：训练集（Train）包含全部 10 个片段（0:10）
数据特征（Features）
动作（Action）
- 数据类型：float32，维度：6
- 包含：肩部旋转位置、肩部升降位置、肘部弯曲位置、腕部弯曲位置、腕部旋转位置、夹爪位置
观测状态（Observation.state）
- 数据类型：float32，维度：6
- 特征与动作一致（共6维关节位置信息）
观测图像（Observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频格式：
- 顶部摄像头（top）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，非深度图
- 腕部摄像头（wrist）：分辨率 480×640×3，AV1 编码，yuv420p 像素格式，30 FPS，非深度图
其他元数据特征
- timestamp：float32，一维时间戳
- frame_index：int64，帧索引
- episode_index：int64，片段索引
- index：int64，全局索引
- task_index：int64，任务索引
技术细节
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
- 数据块大小：1000
- 数据存储路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频存储路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 引文信息暂未提供（标记为"[More Information Needed]"）
