sobit_home_left_sim-pnp_tomato_trash-abs-200ep

将番茄罐头扔进垃圾桶。Throw the tomato can into the trash can.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: team-sobits/sobit_home_left_sim-pnp_tomato_trash-abs-200ep
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建，并通过sobits_vla_tools（版本7ab43d8-dirty）转换

数据规模

• 机器人类型: mobile_manipulator（移动机械臂）
• 总片段数（Episodes）: 200
• 总帧数（Frames）: 48,141
• 总任务数（Tasks）: 1
• 采样频率（FPS）: 10
• 训练集划分: train (第0至199个片段)

任务描述

• 任务内容: 将番茄罐头扔进垃圾桶（Throw the tomato can into the trash bin）

数据特征结构

该数据集包含以下特征：

运动状态与动作（各20维）

• 头部关节（2个）：head_pan_joint, head_tilt_joint
• 身体关节（1个）：body_lift_joint
• 左臂关节（7个）：arm_left_shoulder_tilt/upper_roll/upper_flex/elbow/lower_flex/wrist_tilt/wrist_roll
• 左手手指关节（7个）：包括三个手指（L、C、R）的多个关节
• 移动底盘（3个）：base_x, base_y, base_theta

视觉观测

• 头部摄像头 (head_camera)：

  • 图像尺寸: 640×480
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: H.264, yuv420p

• 左手摄像头 (hand_left_camera)：

  • 图像尺寸: 640×400
  • 通道数: 3 (RGB)
  • 编码格式: H.264, yuv420p

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 片段索引 (episode_index): int64
• 全局索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64

数据文件信息

• 数据文件大小: 100 MB (parquet格式)
• 视频文件大小: 200 MB (mp4格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

使用方式

可通过Hugging Face提供的可视化工具查看数据集内容，支持在LeRobot环境下直接使用该数据集进行机器人学习研究。