G1_Dex1_Stack_Block

该数据集是一个机器人操作数据集，专注于堆叠红、绿、黄三种颜色积木的任务。它使用7自由度双臂G1机器人，配备夹爪作为末端执行器，进行双臂操作。数据以30赫兹的频率记录，每个操作持续约20到40秒。图像分辨率为640x480，摄像头配置包括腕部安装的单目摄像头和头部安装的双目摄像头。数据内容涵盖机器人的当前状态、下一个动作以及当前摄像头视图图像。机器人初始姿势为每个数据集条目中的第一个机器人状态，物体随机放置在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内。数据集包含200个episodes、93,131帧和800个视频，所有数据以Parquet格式存储，并包含详细的观测和动作特征，如左右臂关节角度、夹爪状态、末端执行器位置、身体姿态以及多个摄像头视频流。数据集旨在支持机器人学习任务，并考虑了数据收集过程中的变异性。This dataset is a robotic manipulation dataset focused on the task of stacking red, green, and yellow colored blocks. It uses a 7-DOF dual-arm G1 robot with grippers as end-effectors for bimanual manipulation. Data is recorded at 30 Hz, with each operation lasting approximately 20 to 40 seconds. The image resolution is 640x480, and the camera setup includes a wrist-mounted monocular camera and a head-mounted binocular camera. The data content covers the robots current state, next action, and current camera view images. The robots initial pose is the first robot state in each dataset entry, and objects are randomly placed within the robot arms reach and the head cameras field of view. The dataset contains 200 episodes, 93,131 frames, and 800 videos, all stored in Parquet format, with detailed observation and action features such as left and right arm joint angles, gripper states, end-effector positions, body posture, and multiple camera video streams. The dataset aims to support robotic learning tasks and accounts for variability in the data collection process.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: G1_Dex1_Stack_Block
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: UnifoLM-VLA-0

任务目标

堆叠红色、绿色和黄色的积木块。

数据采集细节

• 操作时长: 每次操作约20至40秒。
• 记录频率: 30 Hz。
• 机器人类型: 7自由度双臂G1机器人。
• 末端执行器: 夹爪。
• 双臂操作: 是。
• 图像分辨率: 640x480。
• 摄像头位置: 腕部安装（单目摄像头）+ 头部安装（双目摄像头）。
• 数据内容:
  • 机器人当前状态。
  • 机器人下一步动作。
  • 当前摄像头视角图像。
• 机器人初始姿态: 每个数据集条目中的第一个机器人状态。
• 物体放置: 在机器人手臂运动范围和头部摄像头视野内随机放置。
• 摄像头视角: 遵循AVP遥操作文档第5部分的指南。

重要说明

1. 由于无法精确描述空间位置，在按照AVP遥操作文档第5部分安装硬件后，需调整场景以尽可能匹配数据集的第一帧。
2. 数据采集并非在单次会话中完成，不同数据条目之间存在差异。确保在模型训练时考虑到这些差异。

数据集结构

此数据集使用LeRobot创建。

• 总集数 (Episodes): 200
• 总帧数 (Frames): 93,131
• 总任务数: 1
• 总视频数: 800
• 总块数 (Chunks): 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 训练集/测试集分割: train: 0:200 (全部200集用于训练)

数据特征 (Features):

特征名称	数据类型	形状	描述
Observation (观测)
observation.left_arm	float32	(7,)	左臂7个关节角度
observation.right_arm	float32	(7,)	右臂7个关节角度
observation.left_gripper	float32	(1,)	左夹爪开合状态
observation.right_gripper	float32	(1,)	右夹爪开合状态
observation.left_ee	float32	(6,)	左末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.right_ee	float32	(6,)	右末端执行器位姿 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.body	float32	(29,)	全身29个关节状态
observation.images.*	video	(480, 640, 3)	4个摄像头视角 (cam_left_high, cam_right_high, cam_left_wrist, cam_right_wrist)，AV1编码，30fps
Action (动作)
action.left_arm	float32	(7,)	左臂动作目标
action.right_arm	float32	(7,)	右臂动作目标
action.left_gripper	float32	(1,)	左夹爪动作目标
action.right_gripper	float32	(1,)	右夹爪动作目标
action.left_ee	float32	(6,)	左末端执行器动作目标
action.right_ee	float32	(6,)	右末端执行器动作目标
action.body	float32	(7,)	基座移动速度与方向 (RobotVX, VY, AngZ, Yaw, Pitch, Roll, Height)
其他
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径:

• Parquet数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4