so101_camera_dataset_005

这是一个用于机器人技术的真实世界数据集，由LeRobot工具创建。数据集包含来自D435i和D405相机的视频观测数据（分辨率为480x640，帧率为30fps），以及机器人的动作和状态数据，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置的6维关节位置。数据结构涵盖时间戳、帧索引、episode索引和任务索引，总共有3个episodes、1797帧和1个任务。数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练分割，旨在支持机器人控制和感知任务。This is a real-world dataset for robotics, created by the LeRobot tool. It includes video observation data from D435i and D405 cameras (resolution 480x640, 30fps), as well as robot action and state data, comprising 6-dimensional joint positions for shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The dataset structure includes timestamps, frame indices, episode indices, and task indices, with a total of 3 episodes, 1797 frames, and 1 task. The data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so_follower, suitable for training segmentation, and it is designed to support robot control and perception tasks.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101_camera_dataset_005
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、so101、机器人学、真实世界、相机、d435i、d405
• 数据集描述：该数据集使用 LeRobot 创建，包含来自真实世界的机器人操控数据。
• 数据集结构：
  • 代码库版本：v3.0
  • 帧率：30 FPS
  • 机器人类型：so_follower
  • 总集数（Episodes）：3
  • 总帧数：1797
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 数据存储格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet，视频文件为 MP4 格式。
  • 数据分割：训练集（train）包含所有3个集（0:3）
• 特征（Features）：
  • action：6维浮点数组，包含机器人关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）。
  • observation.state：6维浮点数组，与 action 结构相同，表示观测到的状态。
  • observation.images.d435i：Intel RealSense D435i 相机图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • observation.images.d405：Intel RealSense D405 相机图像，分辨率 480x640，RGB 3通道，视频编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • timestamp：时间戳（float32）。
  • frame_index：帧索引（int64）。
  • episode_index：集索引（int64）。
  • index：全局索引（int64）。
  • task_index：任务索引（int64）。
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_005