real01c-marker-insert-d1-ours-sobol-r1-100ep-freecf
收藏资源简介：
该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人数据集，专门针对Franka机器人设计。它包含100个episodes，总计26891帧数据，帧率为15 fps，主要用于机器人控制或强化学习任务。数据集中包括多种特征：观测状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、任务相关指标（如步骤计数、干预标志、成功标志、奖励、完成标志），以及来自两个摄像头的视频观测数据（分辨率480x640，H.264编码）。数据集还包含元数据如时间戳、帧索引、episode索引等，适用于训练和评估机器人策略模型。
This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for the Franka robot. It contains 100 episodes, totaling 26891 frames of data with a frame rate of 15 fps, primarily used for robot control or reinforcement learning tasks. The dataset includes various features: observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper actions), task-related metrics (such as step count, intervention flag, success flag, reward, completion flag), and video observation data from two cameras (resolution 480x640, H.264 encoding). The dataset also contains metadata such as timestamps, frame index, episode index, etc., suitable for training and evaluating robot policy models.
数据集概览
- 名称：ankile/real01c-marker-insert-d1-ours-sobol-r1-100ep-freecf
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：基于 LeRobot 框架生成
数据集规模与结构
- 机器人类型：Franka
- 总片段数（Episode）：100
- 总帧数：26,891
- 总任务数：1
- 数据分块：每块 1,000 帧
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率：15 FPS
- 数据划分：全部 100 个片段用于训练
数据特征
观测状态（Observation State）
observation.state：7 维向量，包含：- 笛卡尔位置（x, y, z）
- 笛卡尔姿态（roll, pitch, yaw）
- 夹爪位置
observation.state.cartesian_position：6 维，笛卡尔位置与姿态observation.state.cartesian_velocity：6 维，笛卡尔速度observation.state.joint_position：7 维，关节位置observation.state.joint_velocity：7 维，关节速度observation.state.gripper_position：1 维，夹爪位置
动作（Action）
action：7 维动作向量，包含：- 线速度（x, y, z）
- 角速度（roll, pitch, yaw）
- 夹爪动作
action.cartesian_velocity：6 维，笛卡尔速度action.cartesian_position：6 维，笛卡尔位置action.joint_velocity：7 维，关节速度action.joint_position：7 维，关节位置action.gripper_position：1 维，夹爪位置action.gripper_velocity：1 维，夹爪速度
图像观测
- 两个摄像头视角：
observation.images.18650758_left和observation.images.25916956_left- 分辨率：480x640 像素，RGB 3 通道
- 编码：H.264，15 FPS
- 非深度图
辅助标注
steps_to_go：剩余步骤数source：数据来源 IDintervention：干预标记success：成功标记is_valid：有效性标记reward：奖励值done：结束标记arm_id：机械臂 IDpolicy_id：策略 IDmanifest_idx：清单索引pen_x、pen_y、pen_yaw：笔的坐标与朝向timestamp：时间戳frame_index：帧索引episode_index：片段索引index：全局索引task_index：任务索引
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
