omx_pick_redb_20260531_130149

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建，专注于机器人抓取任务（推测从文件名omx_pick_redb），包含50个episodes和28860帧数据。数据集结构包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等关节位置）、观察状态（机器人的关节位置）、场景图像（480x640分辨率RGB视频）和夹爪图像（同样分辨率视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，适用于训练和评估机器人控制算法。This dataset is designed for robot learning, created by LeRobot tool, focusing on robot grasping tasks (inferred from the filename omx_pick_redb). It contains 50 episodes and 28,860 frames of data. The dataset structure includes actions (such as joint positions like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend), observation states (robot joint positions), scene images (480x640 resolution RGB videos), gripper images (videos with the same resolution), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is omx_follower, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format, suitable for training and evaluating robot control algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: omx_pick_redb_20260531_130149
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总集数（episodes）: 50
• 总帧数: 28,860
• 总任务数: 1
• 帧率（FPS）: 30
• 机器人类型: omx_follower
• 数据分割: 训练集（train）包含全部 50 集

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，与动作维度对应
observation.images.scene	video	[480, 640, 3]	场景摄像头视频流（AV1编码，30fps，分辨率480x640）
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频流（AV1编码，30fps，分辨率480x640）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据存储格式: Parquet（data/*/*.parquet）
• 视频存储格式: MP4（AV1编码）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4