eval_4task_22_color_bi_1

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务。数据集包含双机械臂（bi_so_follower）的动作和观察数据：动作和观察状态均为12维浮点数组，对应左右机械臂的关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。观察数据还包括来自左前、左腕和右腕摄像头的视频图像，分辨率为360x640（3通道）。数据集以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps，并包含时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains action and observation data for a dual-arm robot (bi_so_follower): both actions and observation states are 12-dimensional floating-point arrays, corresponding to the joint positions of the left and right robotic arms (including shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data also includes video images from left front, left wrist, and right wrist cameras, with a resolution of 360x640 (3 channels). The dataset is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps, and metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: kawamura101010/eval_4task_22_color_bi_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

元数据概览

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower
总片段数	0
总帧数	0
总任务数	0
数据块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(12,)	12维动作向量，包含左右双臂的关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）。
observation.state	float32	(12,)	12维状态观测，与动作向量相同名称和维度。
observation.images.left_front	video	(360, 640, 3)	左前方摄像头采集的RGB视频，分辨率360x640。
observation.images.left_wrist	video	(360, 640, 3)	左腕部摄像头采集的RGB视频，分辨率360x640。
observation.images.right_wrist	video	(360, 640, 3)	右腕部摄像头采集的RGB视频，分辨率360x640。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

配置 (Configs)

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

引用信息

• 主页: 暂缺
• 论文: 暂缺
• BibTeX: 暂缺