camgap-c-train
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资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于bimanual_tabletop机器人类型。数据集包含状态观测（如位置、旋转和夹持器状态）、动作数据、腕部摄像头视频（分辨率为240x320，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有500个episodes和132821帧，数据以parquet和mp4格式存储，适用于机器人训练和仿真任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for bimanual_tabletop robot types. It includes state observations (such as position, rotation, and gripper state), action data, wrist camera video (with a resolution of 240x320 at 30fps), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 500 episodes and 132,821 frames, with data stored in parquet and mp4 formats, suitable for robot training and simulation tasks.
提供机构：
bryce-gl创建时间：
2026-07-11
原始信息汇总
数据集总览
- 数据集名称：camgap-c-train
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 构建
数据结构
- 帧率（FPS）：30
- 机器人类型：双手机械臂桌面操作（bimanual_tabletop）
- 总幕数：500
- 总帧数：132,821
- 总任务数：1
- 分块大小：1000
- 数据文件总大小：100 MB
- 视频文件总大小：200 MB
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (7,) | 状态：x, y, z, rx, ry, rz, gripper（夹爪） |
observation.state_rot6d |
float32 | (6,) | 状态旋转6D表示：r11, r12, r13, r21, r22, r23 |
action |
float32 | (7,) | 动作：x, y, z, rx, ry, rz, gripper |
action_rot6d |
float32 | (6,) | 动作旋转6D表示：r11, r12, r13, r21, r22, r23 |
observation.images.wrist |
video | (240, 320, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率240x320，编码AV1 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 幕索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据分割
- 训练集（train）：幕索引 0 至 499（共500幕）
数据路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
视频编码详情
- 编码器：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30
- 通道数：3
- 是否深度图：否
- 无音频：是
