usvz_cube1_20260606_134159

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体涉及机械臂操作任务。数据集包含5个完整回合，总计8965帧，采样率为30 fps。特征包括：6维动作和状态向量（对应肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、480x640分辨率的三通道RGB视频观测（前端摄像头）、时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总大小约300MB。机器人类型为so_follower，数据集用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset was created by LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically involving robotic arm manipulation tasks. It contains 5 complete episodes, totaling 8965 frames with a sampling rate of 30 fps. Features include: 6-dimensional action and state vectors (corresponding to shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), three-channel RGB video observations (front camera) at 480x640 resolution, timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total size of approximately 300MB. The robot type is so_follower, and the dataset is used for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: usvz_cube1_20260606_134159
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 在 Spaces 中可视化该数据集

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 5
• 总帧数 (Frames): 8,965
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分:
  • 训练集: 0:5（全部数据）

特征说明

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作维度相同
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，AV1 编码，分辨率 480x640，30 FPS，YUV420P 像素格式，无深度图
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

尚未提供 BibTeX 引用信息。