UR7e_CaP_PickandPlace_100epi_10fps_state_tplus1_action

这是一个针对UR7e机器人执行红色方块在蓝色盘子上拾取放置任务的LeRobot v3数据集，采样频率为10fps。它源自CoRL2026-CSI/UR7e_CaP_PickandPlace_100epi数据集，通过在每个成功的前向episode中保留源帧0、3、6等方式生成。数值观测和绝对7D UR7e动作从保留的源帧中直接复制，无需进行插值处理。This is a LeRobot v3 dataset for the UR7e robot performing a pick-and-place task with a red block on a blue plate, downsampled at 10fps. It is derived from the CoRL2026-CSI/UR7e_CaP_PickandPlace_100epi dataset, generated by retaining source frames 0, 3, 6, etc., in each successful forward episode. Numerical observations and absolute 7D UR7e actions are copied from the retained source frames without interpolation.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是 UR7e 机器人执行红色方块到蓝色碟子的拾取与放置任务的机器人操作数据集，由原始数据集 CoRL2026-CSI/UR7e_CaP_PickandPlace_100epi 降采样得到（保留第 0、3、6...帧），并使用 LeRobot v3 格式构建。

基本信息

• 数据集名称：UR7e_CaP_PickandPlace_100epi_10fps_state_tplus1_action
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（robotics）
• 创建工具：LeRobot
• 数据集规模：
  • 总片段数：100
  • 总帧数：35,878
  • 总任务数：1
  • 元数据文件大小：100 MB
  • 视频文件大小：200 MB
  • 帧率：10 FPS

数据划分

• 训练集：片段索引 0 至 99（0:100），无验证/测试集划分。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	[7]	机器人 7 个关节位置（含夹爪）
action	float32	[7]	机器人 7 维绝对动作（源自下一帧的状态）
observation.images.realsense_topview	video	[480, 640, 3]	俯视相机视频（H.264 编码）
observation.images.realsense_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机视频（H.264 编码）
skill.type	string	[1]	技能类型
skill.progress	float32	[1]	技能进度
skill.goal_position.joint	float32	[7]	目标关节位置
skill.goal_position.world_xyzrpy	float32	[6]	世界坐标系目标位置（x,y,z,roll,pitch,yaw）
skill.goal_position.robot_xyzrpy	float32	[6]	机器人基坐标系目标位置
skill.goal_position.gripper	float32	[1]	目标夹爪位置
skill.natural_language	string	[1]	自然语言指令
observation.ee_pos.robot_xyzrpy	float32	[6]	末端执行器位置（机器人坐标系）
observation.gripper_binary	float32	[1]	夹爪二进制状态
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

动作重标注

• 来源数据集：CoRL2026-CSI/UR7e_CaP_PickandPlace_100epi_10fps
• 重标注规则：在每个片段内，将动作列重新定义为下一帧的观测状态，即 action[t] = observation.state[t + 1]
• 末帧处理：片段最后一帧的动作被固定为最终观测到的状态
• 保留内容：原始视频、任务、时间戳和特征模式均保持不变

数据存储结构

• 元数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4