rollout_pi05_size_recognition_eval

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，包含13个episodes、9671帧和8个任务。数据特征涵盖动作（6个关节位置）、观测状态（相同关节位置）、来自手腕和中间摄像头的图像（分辨率480x640，30fps，视频编码av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, containing 13 episodes, 9671 frames, and 8 tasks. Data features include actions (6 joint positions), observations (same joint positions), images from wrist and middle cameras (resolution 480x640, 30fps, video codec av1), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, and the robot type is so_follower, suitable for robotics learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_pi05_size_recognition_eval
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 使用 LeRobot 创建。
• 提供可视化链接：可视化该数据集

数据集结构

• 数据格式: Parquet (.parquet) 和视频文件 (.mp4)
• 帧率: 30 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 13 个片段 (episodes)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6个关节状态（同action）
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.middle	视频	[480, 640, 3]	中部摄像头图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 13
• 总帧数 (frames): 9,671
• 总任务数 (tasks): 8
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 待补充
• 主页: 待补充