so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_231122
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建。包含机器人的动作、状态以及俯视和腕部摄像头的图像，以30 FPS录制，共3个episode，1762帧，1个任务。机器人类型为so_follower。
This dataset was created using LeRobot. It contains robot actions, states, and images from the top-down and wrist cameras, recorded at 30 FPS, with 3 episodes, 1762 frames, and 1 task. The robot type is so_follower.
提供机构：
Yu3773创建时间：
2026-08-19
原始信息汇总
数据集概述
数据集名称：so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_231122
数据集用途：该数据集为机器人学习领域数据集，用于训练机器人的操作技能，具体任务为抓取红色立方体并放置到黄色目标位置（根据数据集名称推断）。
许可协议：Apache-2.0
数据规模与结构
- 总回合数（Episodes）：3
- 总帧数（Frames）：1762
- 总任务数：1
- 数据划分：仅包含训练集（train），划分范围为 0:3
- 数据格式：Parquet 文件，存储于 data//.parquet
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
数据特征
动作空间（Action）
- 维度：6维，数据类型为 float32
- 包含关节：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
- 表示：关节位置（pos）
状态观测（observation.state）
- 维度：6维，数据类型为 float32
- 包含关节：与动作空间相同（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
- 表示：关节位置（pos）
图像观测（observation.images）
包含两个摄像头视角，均为视频数据：
-
overhead（俯视摄像头）
- 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS
- 色彩格式：yuv420p
- 非深度图
-
wrist（腕部摄像头）
- 分辨率：480×640，3 通道（RGB）
- 编码：AV1，帧率 30 FPS
- 色彩格式：yuv420p
- 非深度图
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：回合索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
采集信息
- 机器人类型：SO_Follower
- 采样频率：30 FPS
- 数据采集工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
- 代码版本：v3.0
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具查看数据集内容，访问路径为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Yu3773/so101_red_cube_yellow_target_v2_20260819_231122
引用信息
该数据集暂未提供引用所需 BibTeX 信息。
