rollout_write2-20260715_182424_20260715_182441

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据包含机械臂（so_follower类型）的动作和观测信息：动作数据为6维浮点数组，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置；观测数据包括相同的6维关节状态，以及来自手腕摄像头（分辨率480x640）和顶部摄像头（分辨率480x848）的RGB视频（30fps）。数据集包含1个任务、1个片段和34帧数据，存储为parquet和mp4格式，适用于机器人学习任务。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It includes action and observation data for a robotic arm (so_follower type): action data is a 6-dimensional floating-point array corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position; observation data includes the same 6-dimensional joint states, along with RGB video (30fps) from a wrist camera (resolution 480x640) and a top camera (resolution 480x848). The dataset contains 1 task, 1 episode, and 34 frames, stored in parquet and mp4 formats, and is suitable for robotic learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_write2-20260715_182424_20260715_182441
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 总序列数：1
• 总帧数：34
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：
  • 训练集：索引 0 到 1

特征信息

数据集包含以下特征，数据以 Parquet 格式存储，视频以 MP4 格式存储：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个自由度：肩部偏航、肩部俯仰、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置。
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征维度一致。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
observation.images.top	video	[480, 848, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480×848，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	序列索引。
index	int64	[1]	全局索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

机器人类型

• 机器人类型：so_follower