stack_3_box_30x3030

该数据集由LeRobot创建，用于机器人操作任务，具体为使用SO-101领导遥操作在MuJoCo模拟环境中堆叠3个盒子（尺寸30x30x30）。数据集包含来自一个episode的1116帧，动作和观察状态由6个关节位置（肩部、肘部、腕部、夹爪）组成，以及两个摄像头（顶部和正面）的视频图像，分辨率为480x640。机器人类型为so_follower。This dataset is created by LeRobot for a robot manipulation task, specifically stacking 3 boxes (size 30x30x30) in a MuJoCo simulation environment using SO-101 leader teleoperation. The dataset contains 1116 frames from one episode, with actions and observation states consisting of 6 joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper) and video images from two cameras (top and front) at a resolution of 480x640. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

• 名称: stack_3_box_30x3030
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot, sim, mujoco, so101, leader-teleop, stack-3-blocks, 30x30x30, degree, 640x480
• 创建工具: 由LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建

数据集结构

• 版本: codebase_version v3.0
• 帧率: 30 fps
• 总片段数: 1
• 总帧数: 1116
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB（parquet格式）
• 视频文件大小: 200 MB（mp4格式）
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: train（0:1，全部数据）

特征信息

• observation.state（float32, 形状 [6]）:
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.images.top（视频, 480x640x3）:
  • 编码格式av1，像素格式yuv420p，帧率30 fps，无音频
• observation.images.front（视频, 480x640x3）:
  • 编码格式av1，像素格式yuv420p，帧率30 fps，无音频
• action（float32, 形状 [6]）:
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• timestamp（float32, 形状 [1]）
• frame_index（int64, 形状 [1]）
• episode_index（int64, 形状 [1]）
• index（int64, 形状 [1]）
• task_index（int64, 形状 [1]）

其他说明

• 可在此可视化数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=anhquoc29/stack_3_box_30x3030
• 引用信息未提供（见BibTeX）