so101_mujoco_stack_3_blocks

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101_mujoco_stack_3_blocks
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot、sim、mujoco、so101、leader-teleop、stack-3-blocks、random-reset、degree、640x480
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower
• 帧率: 20 FPS
• 数据集结构版本: v3.0

数据集内容

任务说明

本数据集涉及模拟环境（Mujoco）中so101机器人执行堆叠3个积木块的任务，采用leader-teleop（主从遥操作）方式采集数据，包含随机重置机制。

规模统计

• 总片段数（Episodes）: 71
• 总帧数（Frames）: 53,975
• 任务数量: 1
• 数据文件大小: 约100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小: 约200 MB（MP4格式）
• 训练集划分: 索引 0 至 70（全部71个片段）

数据特征

状态观测（observation.state）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 包含变量:
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直提升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测（observation.images）

包含两个摄像头视角，均以视频格式存储：

• 顶部相机（top）: 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20 FPS
• 前置相机（front）: 分辨率 480×640，3通道，AV1编码，20 FPS

动作指令（action）

• 数据类型: float32
• 维度: 6维
• 变量定义: 与状态观测中的6个变量一致（各关节位置和夹爪位置）

其他字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个块大小: 1,000帧

可视化

该数据集支持通过Hugging Face LeRobot可视化工具进行在线预览（路径：anhquoc29/so101_mujoco_stack_3_blocks）。