u850-mobile-01

该数据集由LeRobot创建，与u850机器人相关，包含机器人操作的相关数据。数据集结构包括观察状态（如关节位置、基座姿态）、来自不同视角（右、左、手腕）的图像、动作数据以及其他元数据。共有141个 episodes，54500帧数据，2个任务，视频和数据以parquet文件格式存储。元数据还详细描述了机器人的关节配置、视频属性等技术细节。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: u850-mobile-01
• 发布者: AmmarWaheed
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot, u850
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总情节数: 141
• 总帧数: 54500
• 总任务数: 2
• 总视频数: 423
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 20 FPS
• 数据分割: 全部用于训练 (索引 0:141)

数据结构与特征

数据文件格式为 Parquet，存储路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet。 视频文件存储路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4。

主要特征字段

1. 观测数据

   • observation.state: 机器人关节状态，包含7个电机（joint1至joint6及gripper）的浮点数值，形状为[10]。
   • observation.images.right: 右侧摄像头视频数据，分辨率480x640，3通道，视频编码H.264，无音频。
   • observation.images.left: 左侧摄像头视频数据，规格同右侧。
   • observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，规格同右侧。
   • observation.base_pose: 机器人基座姿态，包含基座X、Y坐标和偏航角，形状为[3]。

2. 动作数据

   • action: 机器人动作指令，包含7个电机（joint1至joint6及gripper）的浮点数值，形状为[10]。

3. 索引与元数据

   • episode_index: 情节索引。
   • frame_index: 帧索引。
   • timestamp: 时间戳。
   • next.done: 指示下一帧是否为情节结束的标志。
   • correction: 校正标志。
   • index: 通用索引。
   • task_index: 任务索引。

技术详情

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: u850
• 所有视频属性: 编码H.264，像素格式yuv420p，非深度图，帧率20 FPS，无音频。

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]