franka_sweep_eepose_20260713_141711

该数据集由LeRobot创建，是一个机器人学领域的示教数据集，专门针对弗兰卡熊猫（Franka Panda）机械臂。数据集包含机械臂的关节位置、速度、末端执行器位姿（位置和四元数方向）、末端执行器线速度和角速度等动作和状态观测数据，以及腕部摄像头的RGB图像和深度视频（深度图单位为毫米）。数据以14帧每秒的速率采集，总共有3个episodes、1516帧和1个任务。数据集以parquet文件（存储结构化数据）和mp4视频文件（存储图像数据）格式组织，总数据大小约为300MB（其中结构化数据100MB，视频数据200MB）。数据集适用于机器人模仿学习、强化学习或运动规划等任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: franka_sweep_eepose_20260713_141711
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率（FPS）: 14
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1516
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据划分: 训练集（train）包含全部3个片段

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[29]	包含7个关节位置、7个关节速度、2个手指位置、以及末端执行器（ee）的xyz位置、四元数、线速度和角速度。
observation.state	float32	[29]	与 action 维度完全一致，表示观测到的机器人状态。
observation.images.wrist	video	[480,640,3]	腕部RGB摄像头视频，编码格式为AV1，分辨率480x640，3通道。
observation.images.wrist_depth	video	[480,640,1]	腕部深度摄像头视频，编码格式为HEVC（lossless），分辨率480x640，单通道，深度值单位为毫米。
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间 在线查看数据集。
• 引用: 暂无 BibTeX 引用信息。