record-test_02
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。它包含3个episodes，总计2434帧，涉及1个任务。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（6个浮点数，对应肩部、肘部、腕部和夹持器的位置）、观察状态（6个浮点数，与动作相同）、观察图像（环境视图和手腕视图，均为480x640分辨率、3通道的视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于跟随或相关任务，采用Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It contains 3 episodes, totaling 2434 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet files and video files, with a total data size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. Dataset features include actions (6 floating-point numbers corresponding to shoulder, elbow, wrist, and gripper positions), observation states (6 floating-point numbers, same as actions), observation images (environment view and wrist view, both as 480x640 resolution, 3-channel videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is so_follower, suitable for following or related tasks, and it uses the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 名称: record-test_02
- 地址: https://huggingface.co/datasets/hk2k1/record-test_02
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集创建
该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 代码版本: v3.0
- 机器人类型: so_follower
- 总集数: 3 集
- 总帧数: 2434 帧
- 总任务数: 1 个任务
- 分块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割: 所有 3 集均用于训练 (train: "0:3")
数据文件路径
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 执行的动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | (6,) | 观察到的状态，与 action 结构相同 |
observation.images.env |
video | (480, 640, 3) | 环境视角的 RGB 视频，高度 480，宽度 640，3 通道，编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30，无音频 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部视角的 RGB 视频，参数与环境视角相同 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
