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该数据集是一个使用LeRobot平台创建的机器人操作数据集，包含20个训练片段，总计5516帧数据，专为单一任务设计。数据特征包括6维动作空间（涵盖肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），观测状态包含相同的6个关节位置，以及来自顶部摄像头和夹爪摄像头的视频观测（视频分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet格式存储，视频文件采用AV1编码。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制与模仿学习研究领域。

This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot platform, containing 20 training segments with a total of 5516 frames, designed for a single task. Data features include a 6-dimensional action space (covering shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states include the same 6 joint positions, as well as video observations from a top camera and a gripper camera (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps). The data is stored in parquet format, and video files use AV1 encoding. The robot type is so_follower, suitable for research in robot control and imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：SWITCH-3-bottom-left

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数（episodes）：20
• 总帧数（frames）：5516
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节动作（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	与action相同的6个关节状态
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	夹爪摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据划分

• 训练集（train）：所有20个片段（索引0至19）

可视化

可通过 可视化空间 直接浏览数据集内容。