stove100

该数据集使用LeRobot框架创建，是一个机器人操控数据集，包含100个片段，共50187帧，任务单一。数据特征包括动作（6维关节位置）、状态（6维关节位置）、两个摄像头图像（上部和腕部，分辨率480x640，30fps，h264编码）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。机器人类型为so_follower。数据集分为训练集（0到100片段）。This dataset is created using the LeRobot framework. It is a robot manipulation dataset containing 100 episodes with a total of 50,187 frames and a single task. Data features include actions (6-dimensional joint positions), states (6-dimensional joint positions), two camera images (top and wrist, resolution 480x640, 30fps, h264 encoding), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The robot type is so_follower. The dataset is split into a training set (episodes 0 to 100).

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人操控数据集，名为stove100。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人技术（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化链接： 可视化此数据集

数据规模

• 总片段数（Episodes）： 100
• 总帧数（Frames）： 50,187
• 总任务数（Tasks）： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率（fps）： 30
• 数据集划分： 训练集（train）包含全部100个片段（编号0至99）

数据结构

数据文件以Parquet格式存储，路径为data/*/*.parquet。每个片段包含以下特征：

动作与状态特征（action 与 observation.state）

• 数据类型： float32
• 维度： 6维
• 动作空间名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 动作与状态特征维度相同，均反映机器人关节位置。

图像观测（observation.images.up 与 observation.images.wrist）

• 数据类型： 视频（h264编码，yuv420p像素格式）
• 分辨率： 480 × 640 × 3（高度 × 宽度 × 通道）
• 帧率： 30 fps
• 视频参数： 关键帧间隔（g）为2，CRF（质量因子）为30
• 数量： 包含两个摄像头视角（顶部视角 up 和腕部视角 wrist），均非深度图（is_depth_map: false）

其他标量特征

特征名	数据类型	维度	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧序号
episode_index	int64	1	片段序号
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务序号

机器人类型

• 机器人型号： so_follower（6自由度机械臂，带夹爪）

引用信息

该数据集在论文中尚未提供引用信息（[More Information Needed]）。