tactile_tactile_cube_ridged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
ydaichi创建时间：
2026-08-04
原始信息汇总
数据集详情：tactile_tactile_cube_ridged
基本信息
- 数据集名称：tactile_tactile_cube_ridged
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人学习框架）
数据规模
- 总片段数：1
- 总帧数：1258
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 数据划分：训练集包含全部数据（1 个片段）
机器人类型
- 机器人平台：so_tactile_follower
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | 6 | 机械臂关节位置指令（肩部、肘部、腕部、夹爪） |
| observation.state | float32 | 6 | 机械臂关节位置观测（与动作字段相同的6个关节） |
| observation.images.top | 视频 | 224×224×3 | 顶部摄像头图像，AV1 编码，30 FPS |
| observation.tactile.primary | float32 | 12×32 | 触觉传感器数据（12行×32列） |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
触觉传感器配置
- 传感器端口：/dev/ttyUSB0
- 波特率：2000000
- 传感器尺寸：12 行 × 32 列
- 阈值：25.0
- 噪声尺度：30.0
- 初始化帧数：30
- 已校准：是（包含基线校准数据）
动作空间
动作和状态空间包含 6 个自由度：
- shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪开合）
