eval_Acetylcysteine_20k_e150
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-12
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称: eval_Acetylcysteine_20k_e150
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
规模信息
- 总片段数 (Episodes): 30
- 总帧数 (Frames): 10,217
- 总任务数 (Tasks): 1
- 块大小 (Chunks Size): 1,000
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 包含全部 30 个片段（编号 0 至 30）
数据集划分
- 训练集: 包含全部 30 个片段（编号 0 至 30）
机器人类型
- 机器人型号为 Franka
数据特征 (Features)
动作 (Action)
7 维浮点数组，包含：
- 末端执行器位姿增量（位置 x、y、z 和旋转 rx、ry、rz）
- 夹爪指令（二值指令）
观测状态 (Observation State)
15 维浮点数组，包含：
- 7 个关节位置
- 夹爪状态归一化值
- 夹爪指令（二值指令）
- 末端执行器位姿（位置 x、y、z 和旋转 rx、ry、rz）
观测图像 (Observation Images)
包含两个摄像头（camera_1 和 camera_2）的视频数据：
- 分辨率：480 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 无音频
其他特征
- timestamp: 时间戳（float32）
- frame_index: 帧索引（int64）
- episode_index: 片段索引（int64）
- index: 全局索引（int64）
- task_index: 任务索引（int64）
数据存储路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，存储为 Parquet 格式 - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，存储为 MP4 格式
代码库版本
- 使用的 LeRobot 框架版本为 v3.0
