eval_act_no_sensor_20260715_230318
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含2个总集、4630个总帧，针对cranex7_follower机器人类型设计。数据集的结构包括动作特征（如8个关节位置和夹爪位置）、观察状态特征（同样为8个关节位置和夹爪位置），以及来自顶部摄像头和手腕摄像头的视频图像（分辨率480x640，帧率为30帧/秒）。其他特征涵盖时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频文件以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或相关研究任务，但主页和论文信息暂未提供。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 2 total episodes and 4630 total frames, designed for the cranex7_follower robot type. The dataset structure includes action features (such as 8 joint positions and gripper position), observation state features (also 8 joint positions and gripper position), and video images from a top camera and a wrist camera (with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 frames per second). Other features include timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is stored in Parquet file format, and video files are stored in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB. The dataset is suitable for robot control, imitation learning, or related research tasks, but homepage and paper information are not provided.
数据集概述
- 数据集名称：eval_act_no_sensor_20260715_230318
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 创建，用于机器人相关任务。
数据集结构
- 机器人类型：cranex7_follower
- 总片段数：2
- 总帧数：4630
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集（train）包含索引 0 到 2 的所有片段
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (8,) | 包含 8 个关节/夹爪的位置动作，如 ID2.pos、ID3.pos、ID4.pos、ID5.pos、ID6.pos、ID7.pos、ID8.pos、gripper.pos |
| observation.state | float32 | (8,) | 观测到的状态，内容与 action 相同 |
| observation.images.camera_top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30 FPS，无音频 |
| observation.images.camera_wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 av1，帧率 30 FPS，无音频 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
文件路径
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
