臂-手机器人技能知识表达数据库

本数据集聚焦人类日常手-臂基元动作的采集与机器人技能知识表达。通过数据手套与MediaPipe系统获取高精度人体姿态数据，在Gazebo仿真环境中结合DMP和VAE分别构建机械臂与灵巧手的技能库，并融合形成统一的臂–手机器人技能知识库。依托YOLOv8与行为树算法，实现对技能的动态调用，支持复杂抓取等任务，整体流程兼顾数据精度与表达有效性。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集聚焦于人类日常手-臂基元动作的采集与机器人技能知识表达，通过数据手套和MediaPipe系统获取人体姿态数据，并在仿真环境中构建机械臂与灵巧手的技能库。它融合了动态运动原语和变分自编码器技术，形成统一的臂-手机器人技能知识库，支持复杂抓取等任务的动态调用。