sponge_task_10_02_v6
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含一个机器人跟随任务的演示数据，由so_follower机器人执行，共有1个片段、400帧，记录了动作（6个关节位置）和观察（状态和两个摄像头图像），帧率为20fps。
This dataset was created using LeRobot, containing demonstration data for a robot following task, executed by the so_follower robot. It consists of 1 episode with 400 frames, recording actions (6 joint positions) and observations (state and two camera images), at a frame rate of 20fps.
提供机构：
nakanakagawa创建时间：
2026-10-02
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nakanakagawa/sponge_task_10_02_v6
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 数据集可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=nakanakagawa/sponge_task_10_02_v6
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集结构
配置信息
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
元数据信息（meta/info.json）
| 项目 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总回合数 | 1 |
| 总帧数 | 400 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小（MB） | 100 |
| 视频文件大小（MB） | 200 |
| 帧率（fps） | 20 |
| 划分 | train: 0:1 |
数据路径
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征说明
action（动作）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.state（观测状态）
- 数据类型：float32
- 形状：[6]
- 维度名称：
- shoulder_pan.pos
- shoulder_lift.pos
- elbow_flex.pos
- wrist_flex.pos
- wrist_roll.pos
- gripper.pos
observation.images.cam_0（相机0图像）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：20
- 通道数：3
- 是否含音频：否
observation.images.cam_1（相机1图像）
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 维度名称：height, width, channels
- 视频信息：
- 高度：480
- 宽度：640
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：20
- 通道数：3
- 是否含音频：否
timestamp（时间戳）
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 维度名称：null
frame_index（帧索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
episode_index（回合索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
index（索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
task_index（任务索引）
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 维度名称：null
引用信息
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
