grab_coffee_cup_rgbd_20260624_124119

这是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对so_follower机器人类型。数据集包含12个情节（episodes），总计6195帧，以每秒30帧的帧率录制。数据内容包括机器人的动作（例如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的关节位置），以及来自D435i彩色摄像头、D435i深度摄像头和手腕摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道）。数据集以Parquet文件格式存储结构数据，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制任务，如模仿学习或强化学习。This is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for the so_follower robot type. The dataset contains 12 episodes, totaling 6195 frames, recorded at 30 frames per second. It includes robot actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (joint positions identical to the actions), and image observations from D435i color camera, D435i depth camera, and wrist camera (with a resolution of 480x640, 3 channels). The dataset structure is stored in Parquet files, and videos are stored in MP4 format, suitable for robotics control tasks such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: grab_coffee_cup_rgbd_20260624_124119
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0

数据集结构与规模

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 12
• 总帧数: 6,195
• 任务数量: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分割: 训练集包含全部12个片段（0:12）

数据特征

每个片段包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维关节动作，包括：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	(6,)	6维关节状态，与动作空间相同
observation.images.d435i_color	video	(480, 640, 3)	来自Intel D435i摄像头的RGB彩色视频
observation.images.d435i_depth	video	(480, 640, 3)	来自Intel D435i摄像头的深度图（编码为H.264，非深度图格式）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头彩色视频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储

• 数据文件: Parquet格式，按chunk分片存储，路径为 data/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式（H.264编码），路径为 videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/file-{index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet