franka-stack-50e-256

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/nsk11235/franka-stack-50e-256
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件：data//.parquet

元数据信息（meta/info.json）

字段	值
codebase_version	v3.0
robot_type	franka
total_episodes	150
total_frames	36532
total_tasks	1
chunks_size	1000
data_files_size_in_mb	100
video_files_size_in_mb	200
fps	20
splits	train: 0:150
data_path	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
video_path	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

视频特征

1. observation.images.top

   • 数据类型：video
   • 形状：[256, 256, 3]，对应 [height, width, channels]
   • 视频高度：256
   • 视频宽度：256
   • 视频编码：av1
   • 像素格式：yuv420p
   • 是否为深度图：false
   • 视频帧率：20
   • 视频通道数：3
   • 是否含音频：false

2. observation.images.wrist_cam

   • 数据类型：video
   • 形状：[256, 256, 3]，对应 [height, width, channels]
   • 视频高度：256
   • 视频宽度：256
   • 视频编码：av1
   • 像素格式：yuv420p
   • 是否为深度图：false
   • 视频帧率：20
   • 视频通道数：3
   • 是否含音频：false

状态与动作特征

3. observation.state

   • 数据类型：float32
   • 形状：[16]
   • 名称：state_idx

4. action

   • 数据类型：float32
   • 形状：[8]
   • 名称：action_idx

索引与时间特征

5. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 名称：null

6. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

7. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

8. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

9. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：null

引用信息

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]