so101_coffee_subtask_2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含486个训练集，总计131102帧，覆盖8个不同任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓取器的位置）、观察状态（与动作数据相同）、以及来自前置摄像头和腕部摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练，无其他分割。

This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically targeting the so_follower robot platform. It comprises 486 training splits, with a total of 131,102 frames across 8 distinct tasks. The data is stored in Parquet file format, with an overall data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB, with a frame rate of 30 fps. The included features cover action data (e.g., positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states consistent with the action data, as well as visual observations from the front-facing camera and wrist camera (resolution: 480x640, 3-channel, using the AV1 codec). Additionally, it contains metadata including timestamps, frame indices, split indices, global indices, and task indices. All data is intended exclusively for training purposes, with no additional data splits provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_coffee_subtask_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 构建，包含以下规格信息：

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（episodes）: 486
• 总帧数（frames）: 131102
• 总任务数: 8
• 数据切块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30

数据划分

• 训练集: 索引范围 0 至 485（共 486 个片段）

数据特征

数据集包含以下特征：

• action: float32 类型，6 维向量，包含机器人关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state: float32 类型，6 维向量，与 action 相同的关节位置信息
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
• timestamp: float32 类型，1 维
• frame_index: int64 类型，1 维
• episode_index: int64 类型，1 维
• index: int64 类型，1 维
• task_index: int64 类型，1 维

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

配置

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet