angle_peg_stereo_05_27_cam_ref

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。它包含72个episodes，总计44185帧数据，帧率为15 fps。数据集特征包括来自三个摄像头（cam0、cam1、cam2）的图像观测，每个图像为3通道（RGB），分辨率为240x320像素；状态观测（observation.state）为3维浮点向量；动作（action）为10维浮点向量。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。机器人类型为Franka，并指定了训练集分割（所有72个episodes用于训练）。数据集适用于机器人控制、视觉感知等任务。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 72 episodes, totaling 44,185 frames with a frame rate of 15 fps. The dataset features include image observations from three cameras (cam0, cam1, cam2), each image being 3-channel (RGB) with a resolution of 240x320 pixels; state observations (observation.state) as 3-dimensional floating-point vectors; and actions (action) as 10-dimensional floating-point vectors. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices are included. The dataset is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The robot type is Franka, and the training set split is specified (all 72 episodes are used for training). The dataset is suitable for tasks such as robot control and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: angle_peg_stereo_05_27_cam_ref
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka

特征 (Features)

数据集包含以下特征，其中图像形状为 (C, H, W) 格式，例如 (3, 240, 320) 表示 3 通道、高度 240 像素、宽度 320 像素，状态和动作均为浮点数组。

特征名称	数据类型	形状	描述
observation.image.cam0	image (图像)	(3, 240, 320)	摄像头0 图像
observation.image.cam1	image (图像)	(3, 240, 320)	摄像头1 图像
observation.image.cam2	image (图像)	(3, 240, 320)	摄像头2 图像
observation.state	float32 (浮点32)	(3,)	机器人状态 (3维)
action	float32 (浮点32)	(10,)	机器人动作 (10维)
timestamp	float32 (浮点32)	(1,)	时间戳
frame_index	int64 (整型64)	(1,)	帧索引
episode_index	int64 (整型64)	(1,)	回合索引
index	int64 (整型64)	(1,)	数据索引
task_index	int64 (整型64)	(1,)	任务索引

数据统计

• 总回合数: 72
• 总帧数: 44,185
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块大小: 1000 帧/块
• 数据集划分: 全部 72 个回合用于训练 ("train": "0:72")

可视化

您可以通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线预览该数据集。