bbq_tray_to_grill

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于机器人控制和学习的机器人任务数据集。它包含50个回合，总计27589帧，以30帧每秒的速率采集。特征包括动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像：头顶摄像头（720x1280分辨率，3通道彩色视频）和手腕摄像头（480x640分辨率，3通道彩色视频）。此外，还包括时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人视觉-动作学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: bbq_tray_to_grill
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 数据格式: 包含 Parquet 文件和视频文件
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数: 27,589
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower（SO-100 系列机械臂的从动臂）
• 数据划分: 仅包含训练集（train），覆盖全部 50 个片段

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维动作指令：shoulder_pan.pos，shoulder_lift.pos，elbow_flex.pos，wrist_flex.pos，wrist_roll.pos，gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 维状态观测：与 action 相同的关节位置
observation.images.overhead	video	[720, 1280, 3]	俯视摄像头视频，分辨率 720×1280，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（当前仅 1 个任务）

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。