pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place

基本信息

• 任务类型：机器人学（robotics）
• 许可协议：Apache 2.0
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建，这是一个由 Hugging Face 开发的机器人学习库。

数据集结构

元数据概况

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 总回合数（Episodes）：0
• 总帧数（Frames）：0
• 总任务数（Tasks）：0
• 数据分块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 采样帧率：30 FPS

文件路径格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

特征名称	数据类型	数组形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置：肩旋转（shoulder_pan）、肩升降（shoulder_lift）、肘弯曲（elbow_flex）、腕弯曲（wrist_flex）、腕旋转（wrist_roll）及夹爪（gripper）位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征维度相同，同样包含上述6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机拍摄的 RGB 视频画面，分辨率为 480×640，3 个颜色通道
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部相机拍摄的 RGB 视频画面，分辨率为 480×640，3 个颜色通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集特点

• 数据集包含来自两种视角（腕部相机和顶部相机）的视频观测数据，以及对应的机器人关节状态和动作指令。
• 反馈信息显示当前数据集中回合数、帧数和任务数均为 0，可能意味着数据集正在构建或有待补充，也可能是元数据尚未更新。
• 机器人采用 omx_follower 型号，动作空间为 6 维，涵盖肩部、肘部、腕部及夹爪的自由度控制，适用于基于视觉的抓取与放置（pick_and_place）类机器人操作任务。