pick_and_place_9

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含机器人（omx_follower类型）的动作和状态观测数据，动作包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个自由度。状态观测与动作具有相同的结构。此外，数据集还包括来自前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB），但episodes、frames和tasks的总数未指定。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It includes action and state observation data for a robot (of type omx_follower), with actions covering 6 degrees of freedom such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position. The state observations have the same structure as the actions. Additionally, the dataset contains image observations from a front-facing camera (with a resolution of 480x640 and 3 channels), along with metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, while video files are stored in mp4 format at 30fps. The total dataset size is approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files), but the total numbers of episodes, frames, and tasks are not specified.

原始信息汇总

数据集概述：pick_and_place_9

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/woh7539/pick_and_place_9
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集结构基于 meta/info.json 文件，关键信息如下：

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: omx_follower
• 总片段数 (total_episodes): 0
• 总帧数 (total_frames): 0
• 总任务数 (total_tasks): 0
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集中包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节的动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态，同样包含上述6个关节的位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频数据，分辨率为480x640，RGB三通道
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 主页: 信息待补充
• 论文: 信息待补充
• 引用 (BibTeX): 信息待补充