agibot

该数据集是一个用于机器人技术任务的数据集，由LeRobot创建。数据集包含10个episodes，总计6291帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，包括状态观测、动作、图像观测等特征。状态观测由24个浮点数组成，表示机器人各关节的状态（如腰部、头部、左右手臂关节和末端执行器）。动作由21个浮点数组成，用于控制机器人的关节。图像观测为视频格式，头部摄像头分辨率为400x640，双手摄像头分辨率为1056x1280，帧率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证，但主页、论文和引用信息暂缺。This dataset is designed for robotics tasks and was created by LeRobot. It contains 10 episodes, totaling 6291 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, including features such as state observations, actions, and image observations (from head, left-hand, and right-hand cameras). State observations consist of 24 floating-point numbers representing the state of robot joints (e.g., waist, head, arm joints, and end-effectors). Actions consist of 21 floating-point numbers used to control the robots joints. Image observations are in video format, with the head camera having a resolution of 400x640, both hand cameras having a resolution of 1056x1280, and a frame rate of 30fps. The dataset is licensed under Apache 2.0, but homepage, paper, and citation information are currently missing.

原始信息汇总

数据集概述：agibot

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/qilahyana/agibot
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型：agibot_g2
• 数据规模：
  • 总集数 (episodes)：10
  • 总帧数 (frames)：6291
  • 总任务数 (tasks)：1
  • 代码库版本：v3.0
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 fps
• 数据划分：所有数据（0到9集）均用于训练 (train)。

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集中包含以下特征，每个特征描述了机器人的状态、动作或观测数据：

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.state	float32	(24,)	机器人状态，包含腰部 (waist)、头部 (head)、左右臂关节 (arm_l/arm_r joints) 和左右夹爪 (left/right effector) 的状态。
action	float32	(21,)	动作指令，包含腰部、左右臂关节和左右夹爪的动作。
observation.images.head	video	(400, 640, 3)	头部摄像头视频，分辨率 640x400，AV1 编码，30fps。
observation.images.hand_left	video	(1056, 1280, 3)	左手摄像头视频，分辨率 1280x1056，AV1 编码，30fps。
observation.images.hand_right	video	(1056, 1280, 3)	右手摄像头视频，分辨率 1280x1056，AV1 编码，30fps。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	集索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

引用信息

论文和主页信息当前标记为 "[More Information Needed]"，bibtex 引用信息同样标记为 "[More Information Needed]"。