xarm7_ds14_20260824_140412

该数据集使用LeRobot创建，包含一个xArm7机械臂的遥操作数据。数据特征包括：8维关节位置动作（joint1到joint7及夹爪）、8维关节位置观测状态、三个摄像头（正面、角落、手腕）的480x640 RGB视频（H.264编码，10fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。数据集共1个episode，1499帧，1个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This dataset was created using LeRobot and contains teleoperation data of an xArm7 robotic arm. Data features include: 8-dimensional joint position actions (joint1 to joint7 and gripper), 8-dimensional joint position observation states, 480x640 RGB videos from three cameras (front, corner, wrist) encoded with H.264 at 10fps, along with timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. The dataset consists of 1 episode, 1499 frames, and 1 task. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: mi-kicic/xarm7_ds14_20260824_140412
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 元数据: 包含 meta/info.json 配置文件

特征信息

• 动作 (action): 8 维浮点向量，包含 7 个关节位置和 1 个夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 8 维浮点向量，与动作空间相同
• 图像观测:
  • observation.images.front: 前置摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码视频，10 FPS
  • observation.images.corner: 角落摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码视频，10 FPS
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率 480x640，H.264 编码视频，10 FPS
• 时间戳 (timestamp): 浮点型
• 帧索引 (frame_index): 整数型
• 回合索引 (episode_index): 整数型
• 索引 (index): 整数型
• 任务索引 (task_index): 整数型

数据统计

• 总回合数: 1
• 总帧数: 1499
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型: ros2
• 数据集分割: 全部数据划分为训练集 (train: 0:1)

其他信息

• 引用信息: 暂无具体的 BibTeX 引用
• 可视化: 可通过 LeRobot 数据集可视化工具查看数据集内容