lerobot_pick_paper_ball_20260816_154933
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
oleveila创建时间：
2026-08-16
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 lerobot_pick_paper_ball_20260816_154933，由用户 oleveila 在 Hugging Face 上发布，使用 LeRobot 框架创建。它属于机器人技术（Robotics）领域，主要记录了一次机器人抓取纸球的任务过程。
基本信息
- 许可证: Apache 2.0（允许自由使用、修改和分发）
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开发的开源机器人学习框架）
- 机器人类型:
so_follower（一种六自由度机械臂，带夹爪）
数据规模与结构
- 总片段数（Episodes）: 1（单个任务演示）
- 总帧数: 600
- 总任务数: 1（即“抓取纸球”任务）
- 采样频率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约200 MB（MP4 格式）
- 数据文件路径:
data/*/*.parquet - 训练/测试划分: 整个数据集用作训练集（
train: 0:1）
数据特征
数据集包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状/描述 |
|---|---|---|
action |
float32 | 6维向量，表示机械臂动作（肩部、肘部、腕部及夹爪位置） |
observation.state |
float32 | 6维向量，表示机械臂状态（与action维度相同） |
observation.images.front |
视频 | 480x640 彩色图像（3通道），AV1编码，30 FPS |
observation.images.side |
视频 | 480x640 彩色图像（3通道），AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 片段索引 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
动作/状态空间
action 和 observation.state 包含6个关节的位姿信息：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
传感器配置
- 前置摄像头（front）: 480x640 RGB 图像，30 FPS，AV1 编码
- 侧方摄像头（side）: 480x640 RGB 图像，30 FPS，AV1 编码
- 两个摄像头均为普通彩色图像（非深度图）
可视化与使用
- 可通过 Hugging Face 提供的可视化工具查看该数据集：可视化链接
引用信息
论文和引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
