so101_clean_table_50ep_20260608_144614
收藏Hugging Face2026-06-08 更新2026-06-08 收录
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
klvarshaa创建时间：
2026-06-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: so101_clean_table_50ep_20260608_144614
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型: so_follower
- 总帧数: 57,481 帧
- 总集数 (Episodes): 60 集
- 任务数量: 1 个任务
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集代码版本: v3.0
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人观察到的状态，与动作指令的6个关节位置相同 |
observation.images.top |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (video) | [480, 640, 3] | 腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据文件路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分片大小: 每片 1000 帧
数据划分
- 训练集: 0 到 59 集（全部 60 集均用于训练）
