eval_take14
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资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，基于LeRobot框架构建，专门针对移动AI机器人（mobileai_robot）设计。数据集包含1个总剧集、1037个总帧和1个总任务，数据存储格式为Parquet，视频以MP4格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括动作数据（16维浮点数，表示左右关节位置和速度）、观测状态（维度与动作相同）、来自三个摄像头的图像观测（cam_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist，分辨率均为480x640的3通道彩色视频），以及其他元数据如时间戳、帧索引、剧集索引等。该数据集主要用于机器人学习和控制任务，适用于训练和评估机器人模型。
提供机构：
stevenworkspace创建时间：
2026-05-23
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：
stevenworkspace/eval_take14 - 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集结构
基本统计信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：mobileai_robot
- 总片段数：1
- 总帧数：1037
- 总任务数：1
- 数据块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集：
0:1（全部数据用于训练）
数据路径
- 数据文件路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (16,) | 机器人动作，包含16个维度（左右机械臂关节位置及移动速度） |
observation.state |
float32 | (16,) | 机器人状态观测，与动作维度相同 |
observation.images.cam_high |
video | (480, 640, 3) | 高位摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
observation.images.cam_left_wrist |
video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
observation.images.cam_right_wrist |
video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
视频编码信息
- 编码格式：av1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 是否深度图：否
- 是否含音频：否
动作与状态维度说明
动作和状态观测均包含16个维度，具体为：
- 左机械臂关节位置（6个）：
left_joint_0.pos至left_joint_5.pos - 左车上部关节位置：
left_left_carriage_joint.pos - 右机械臂关节位置（6个）：
right_joint_0.pos至right_joint_5.pos - 右车上部关节位置：
right_left_carriage_joint.pos - 移动速度（2个）：
x.vel（x方向速度）、theta.vel（旋转速度）
