大场景下全域分布式跨尺度定位于测量规划软件第三方检测实验数据

为验证大场景下全域分布式跨尺度定位与测量规划软件性能指标，依据德标VDI/VDE2634标准，通过高动态范围多尺度三维光学测量传感器设备与自研红外双目跟踪仪进行检测实验,将高动态范围多尺度三维光学测量传感器安装在机器人末端，利用红外双目跟踪仪作为外部定位传感器，定位机器人末端三维光学测量传感器位姿；随后在软件中导入标准球棒的CAD模型，利用软件的测量规划功能，设置每次扫描标准球棒的一个球面，分两次扫描测量标准球棒球心间距的策略，规划两次测量的子孔径位置；再按照规划移动机器人末端到两个目标子孔径位置，分次测量；将测量数据转化到自研红外双目跟踪仪定位坐标系下，最终利用所提的多维多模态特征描述子点云拼接算法，实现两帧测量数据的拼接与融合，计算所测标准球棒两球的球心间距，与标准球棒CNAS测试间距比对，差异值记为测量误差。对标准球棒随机放置5个位置，不同的位置重复测量三次，15组实验数据中最大测量误差设定为本软件的测量精度。数据于2024年6月27日采集于上海交通大学机械与动力工程学院，由昆山恒准技术服务有限公司工程师完成测试过程、数据处理及汇总。数据量为120.72MB

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

本数据集记录了大场景下全域分布式跨尺度定位与测量规划软件的第三方检测实验，依据德标VDI/VDE2634，采用高动态范围多尺度三维光学测量传感器与自研红外双目跟踪仪，对标准球棒进行多次重复测量以评估其测量精度。数据于2024年6月27日由昆山恒准技术服务有限公司在上海交通大学采集并处理，包含18个文件、总计120.72MB的实验数据。